패스트캠퍼스 환급 챌린지 50일차 : Simple Commander API - Navigate through poses

[ 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. ]

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본 글은 위 강의를 참고하여 작성되었습니다

 

 

 

[강의시작 | 강의종료]

 

 

[완강 인증]

 

 

 

[학습 내용]

 

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[강의 후기]

 

-생각해 볼 점-

이번 강의에서는 Simple Commander API - Follow Waypoints에 대한 실습을 진행했습니다. 저번에 다뤘던 /navigate_through_poses는 여러 목적지를 멈춤 없이 부드럽게 지나가는 동작을 수행한다는 것을 확인했었습니다. 이번 follow_waypoints는 여러 목적지를 경유하지만 각 지점에서의 작업을 수행하고 지나가기 때문에, 각 웨이포인트에서 멈췄다가 다음 웨이포인트로 이동합니다. follow_waypoints는 지정된 좌표를 순차적으로 방문하여 작업을 수행할 때 유용하게 사용할 수 있습니다. 실제로 사용한다면 순찰 및 보안, 물류 배송, 방역 및 청소, 데이터 수집 등 각 위치에서의 임무가 정해져있고 이를 끝내고 다음으로 이동하며 처음으로 돌아오는 루프 형태의 동작이 필요한 작업에서 유용하게 사용할 수 있을 것입니다. follow_waypoints를 진행하며 장애물에 막히거나 가지 못하는 길로 들어갔을 때 복구할 수 있는 방안도 중요합니다. 이는 이전에 다뤘던 Behavior Tree와 Behavior Tree Navigator를 통해 해결할 수 있습니다. 이번 강의까지 Simple Commander API의 navigate_to_pose, navigate_through_poses, follow_waypoints를 배우고 마무리했습니다. Simple Commander API는 실습 환경인 공장 뿐만 아니라 집, 가게 등 여러 환경에서 다른 용도로 사용할 수 있습니다. 개인적으로 다루게 될 프로젝트에서는 각 웨이포인트마다 작업을 수행하고 다음 웨이포인트로 이동하는 follow_waypoints를 자주 다루게 될 것 입니다. Behavior Tree Navigator를 사용해야하는 경우 처럼 유의해야 하는 부분이나 보다 효율적으로 사용할 수 있는 방법들을 더 찾아보고 학습 할 예정입니다.