패스트캠퍼스 환급 챌린지 47일차 : AMR과 물류 창고 시뮬레이션 환경 구성

[ 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. ]

https://fastcampus.info/4oKQD6b

 

 

 

https://fastcampus.co.kr/data_online_selfdriving

 

 

본 글은 위 강의를 참고하여 작성되었습니다

 

 

[강의시작 | 강의종료]

 

 

[완강 인증]

 

 

[학습 내용]

-neobotix_factory-

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[강의 후기]

-생각해 볼 점-

이번 강의에서는 AMR과 물류 창고 시뮬레이션 환경을 구성하는 실습을 진행했습니다. 실습에 사용하는 로봇은 neobotix으로 자체적인 Localization과 Navigationing을 지원합니다. 현재 실습용으로 적용한 공장 환경은 좁아보이지만, 실제로 운영되는 공장은 넓기 때문에 실습과 실제 환경에 다소 차이가 있을 수 있습니다. 좁고 협동해야하는 작업이 중요한 환경과, 넓고 개인의 독립적인 작업 수행이 중요한 환경 역시 로봇의 사용 목적이 다르므로 이를 인식한 상태에서 실습을 진행했습니다. neobotix_factory 실습 영상을 확인해보겠습니다. 초기 neobotix의 위치와 Localization 된 위치가 제법 맞지 않는것을 확인할 수 있습니다. 이는 로봇이 자체적으로 지원하는 Localization을 사용해서 그런것인데, 이전까지 시뮬레이션에서 사용하던 모듈보다 잘 맞지 않는것을 확인할 수 있습니다. navigationing 동작을 확인해보기 위해 목적지를 설정했을 때, 회전을 먼저 하는것을 확인할 수 있습니다. 이는 공장에서 사용되는 로봇의 특징이라고 할 수 있습니다. 실제 공장은 넓고 직선으로 다닐 수 있는 길이 주가 되기 때문에, 방향을 먼저 맞추고 직선으로 주행하는 경로를 우선으로 찾기 때문입니다. 첫 회전으로 맞지 않는 방향을 중간중간 path planner가 잡아주는것도 확인할 수 있습니다. 지도에서 자신의 위치를 제대로 찾지 못해 목적지까지 제대로 도착하지 못하는것을 확인할 수 있습니다. 로봇의 자체적인 Nav2 및 Localization 모듈 말고, 환경에서 제대로 사용할 수 있는 모듈을 찾아 사용하면 해결할 수 있습니다. 단순히 사용 할 공장 환경과 사용 할 로봇 모델을 다운받고 실행시켜보는 실습이었지만, 지금까지 학습했던 내용들을 생각해보니 실제로 어떻게 사용할 수 있고 시뮬레이션과 환경은 어떻게 다를 지 등에 관한 생각도 해볼 수 있었습니다.