패스트캠퍼스 환급 챌린지 49일차 : Simple Commander API - Navigate through poses

[ 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. ]

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자율주행 로봇을 위한 ROS 2 & SLAM & Nav2 한번에 끝내기 | 패스트캠퍼스

본 글은 위 강의를 참고하여 작성되었습니다

 

 

 

[강의시작 | 강의종료]

 

 

 

[완강 인증]

 

 

 

[학습 내용]

동영상 서비스가 종료되어 해당 콘텐츠를 재생할 수 없습니다.

 

 

 

[강의 후기]

-생각해 볼 점-

이번 강의에서는 Simple Commander API - Navigate Through Poses에 대한 실습을 진행했습니다. 저번 글에서 다뤘던 /nagivate_to_pose는 이동시킬 위치를 직접 찍어서 움직이도록 시키는 것이 아닌, 좌표를 알고 있는 상태에서 navigate_to_pose action속에 이동 명령을 포함시켜 명령어로 간단하게 이동시킬 수 있었습니다. 이번에 실습했던 navigate_through_poses는 로봇을 이동시키는 것은 같지만, 여러 위치를 입력해 이동 동작을 수행하는 것이 달랐습니다. navigate_through_poses는 지정해 놓은 위치를 멈추지 않고 연속해서 주행합니다. nav_through_poses 실습 영상을 확인해 보면 M자 모양으로 경로가 개설되어 있고 목표로 설정되어 있는 꼭짓점을 경유하며 연속적으로 주행하는 모습을 확인할 수 있습니다. 중간에 제자리에서 빙글빙글 도는 동작은 path_planner가 정해진 길을 따라가기 위해 방향을 잡는 과정입니다. 다수의 목적지를 주행한다는 점에서 navigate_through_poses와 다음 글에서 다룰 follow_waypoints은 유사합니다. 다음 글에서 더 자세히 다루겠지만, 두 action의 차이점에 대해 간략하게 다뤄보겠습니다. 이번에 다뤘던 navigate_through_poses는 여러 목적지를 멈추지 않고 부드럽게 지나가는 움직임을 수행했습니다. 이와 다르게 follow_waypoints는 여러 목적지를 설정하는 것은 동일하지만 각 waypoints에 도착하면 작업을 수행하기 위해 멈췄다가 다음 waypoints로 이동합니다. 이는 연속으로 주행을 하려는 목적과 개별 임무를 수행하는 목적으로 나눌 수 있기에 용도가 다르다고 볼 수 있습니다. 다음 글에서 Simple Commander API를 마무리하는 follow_waypoints를 다루게 됩니다. 로봇이 업무에 적합한 움직임을 보이려면 지금까지 배웠던 내용들의 차이점과 사용하는 환경, 이유에 대해 정확히 알아야 합니다. 이번 시뮬레이터를 다루는 실습이 끝난다면 실제로 자율주행 키트를 구입해 실습 공간인 집에서 SLAM과 Localization을 실습해 볼 예정입니다. 시뮬레이터와 실제 로봇에서 로봇을 조종함에 있어 차이점이 무엇이고 어느 부분을 보완해야 하는지 배우며 복학 후 다루게 될 프로젝트에 보다 익숙해지고 싶습니다.