패스트캠퍼스 환급 챌린지 48일차 : Simple Commander API - Navigate to Pose

[ 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. ]

https://fastcampus.info/4oKQD6b

 

 

 

https://fastcampus.co.kr/data_online_selfdriving

본 글은 위 강의를 참고하여 작성되었습니다

 

 

[강의시작 | 강의종료]

 

 

[완강 인증]

 

 

 

 

[학습 내용]

-필기 내용-

 

 

 

-navigate_to_pose-

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[강의 후기]

-Simple Commander API-

: 내비게이션 스택과 쉽게 상호작용할 수 있는 파이썬 API

#설치 명령어
sudo apt install ros-humble-nav2-simple-commander

• 네비게이션 명령어를 직관적으로 작성 가능
• [/navigate_to_pose], [/navigate_through_poses], [/follow_waypoints] action 사용

-/navigate_to_pose-

: 로봇이 단일 목표 지점으로 이동하도록 지시

 

-/navigate_through_poses-

: 로봇이 다중 목표 지점을 경유하여 최종 목표 지점에 도달하도록 지시

 

-/follow_waypoints-

: 웨이포인트를 별도의 목표 지점으로 지정, 한 웨이포인트에 도착 후 다음 웨이포인트로 이동

 

-실행 방법-

ros2 run (packagename) navigate_to_pose

 

 

-생각해 볼 점-

이번 강의에서는 Simple Commander API - Navigate To Pose에 대한 실습을 진행했습니다. /navigate_to_pose, /navigate_through_poses, /follow_waypoints중 /navigate_to_pose를 사용하여 목적지로 이동하도록 실습했습니다. Navigation을 실행하려면 기존의 방법으로는 Rviz2 화면에서 Nav2 Goal 버튼을 사용해 직접 목적지를 찍는 작업을 수행해야됐습니다. 하지만, /navigate_to_pose를 사용하면 설정되어있는 목적지 값을 통해 원하는 위치로 간편하게 이동시킬 수 있습니다. 공장에서 사용되는 로봇이나 이동, 운반과 같이 같은 작업을 반복 수행하는 로봇을 조종함에 있어서 효율적이겠습니다. 실습 영상을 확인해보겠습니다. ros2 run nav2_programming navigate_to_pose 명령어로 navigate_to_poase를 실행시킵니다. shelf_B에서 아이템을 챙긴 후 Navigating to goal ... 메세지와 함께 지게로 이동하는 모습을 확인할 수 있습니다. 이는 공장에서 동작하는 로봇을 간단하게 표현해 본 것입니다. 실제 공장에서도 로봇들은 지정된 위치에서 물건을 수령해 적재할 수 있는 장소에 내려놓는 작업을 주로 수행합니다. 이는 한 지점에서 한 지점까지를 반복 수행하는 로봇에게 적합하고, 여러 위치를 옮겨다니며 작업을 수행하는 로봇에게 적용하긴 어렵습니다. 여러 목표지점을 옮겨다니며 다수의 작업을 시행하는 경우와 이를 지정하고 이동하게 시키는 방법은 /navigate_through_poses, /follow_waypoints를 학습하는 파트에서 다룰 예정입니다. 손으로 일일이 목표를 지정하고 관리하지 않고 작성된 명령어를 통해 간편하게 로봇의 동작을 수행하는 방법을 배울 수 있었습니다. 직접 로봇을 다루며 진행하는 프로젝트와는 거리가 있지만 나중에 공장과 같이 다수의 로봇을 제어해야 할 때 일괄적으로 간편하게 모니터링하며 다루는 일에서 도움이 되겠습니다.