패스트캠퍼스 환급 챌린지 45일차 : namespace 개요

[ 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. ]

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본 글은 위 강의를 참고하여 작성되었습니다

 

 

[강의시작 | 강의종료]

 

 

[완강 인증]

 

 

[학습 내용]

 

 

[강의 후기]

 

 

-namespace-

: 노드, 토픽, 서비스 등을 그룹화하여 관리하는 논리적인 경로

• 이름 충돌 방지
• 멀티 로봇 제어

 

 

-node_list-

ros2 node list

 

 

-topic_list-

view topic list

 

 

-view_frames-

ros2 run tf2_tools view_frames

 

 

 

-생각해 볼 점-

이번 강의에서는 namespace에 대해 학습했습니다. namespace는 컴퓨터의 폴더와 같이 node, topic, frame과 같은 요소들을 그룹화하여 관리하는 논리 경로입니다. 말했듯 namespace는 컴퓨터 폴더와 같은 역할을 수행합니다. 폴더는 역할, 동작방식, 필요에 따라 파일들을 묶는데, namespace도 이와 마찬가지로 로봇의 팔을 담당하는 node, topic, frame..., 로봇의 머리 센서를 담당하는 node, topic...처럼 필요와 구성에 맞게 그룹 단위로 이름을 지정할 수 있습니다. namespace가 정의되어있지 않다면 어떤 문제가 생길 수 있는지 지금까지 실습해 왔던 로봇을 예시로 들어보겠습니다. 자율주행 로봇은 /cmd_vel, /scan과 같은 동일한 이름의 토픽을 사용합니다. Robot A의 x축 속도값을 변경하는 명령을 수행할 때 속도 정보를 담고 있는 /cmd_vel이 변경되는데, 네임 스페이스가 없다면 같은 이름을 가지고 있는 Robot B의 /cmd_vel까지 같이 변경되게 됩니다. 따라서 Robot A, Robot B의 /cmd_vel을 각각 robot_a/cmd_vel, /robot_b/cmd_vel과 같이 네임 스페이스를 나누면 독립적으로 제어할 수 있게 됩니다. 이와 이어지는 내용으로, 로봇의 데이터 관리가 간편해집니다. Robot A와 Robot B 각각 다른 동작을 수행하는데, 네임 스페이스가 적용되어있지 않다면 작업을 성공적으로 완수하지 못할 뿐 만 아니라 어떤 오류가 생겼는지도 알 수 없습니다. 이를 네임 스페이스로 분할하고 Robot A와 Robot B가 도출하는 결과 값을 따로 저장한다면 어떤 로봇에서 무슨 오류가 생겼는지, 성공적으로 작업을 완수했는지와 같은 결과를 간편하게 확인할 수 있게 됩니다. 이처럼 관련된 데이터들을 묶고 관리하는 namespace가 시각적으로 잘 보이지 않더라도, 내부에서 중요한 역할을 수행하고 있다는 것을 알 수 있었습니다. 새로 데이터를 추가하거나, 모듈을 다룰 때에도 namespace를 잘 확인하고 설정하며 실습 진행하겠습니다.