패스트캠퍼스 환급 챌린지 44일차 : Nav2와 연동하여 BT 사용하기

[ 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. ]

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본 글은 위 강의를 참고하여 작성되었습니다

 

 

 

[강의시작 | 강의종료]

 

 

[완강 인증]

 

[학습 내용]

 

-bt_cycle-

 

 

-bt_cycle_failed-

동영상 서비스가 종료되어 해당 콘텐츠를 재생할 수 없습니다.

 

 

-bt_interrupt-

 

 

-bt_interrupt_success-

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[강의 후기]

이번 강의에서는 Nav2와 연동하여 BT를 사용하는 실습을 진행했습니다. 첫번재는 정해진 경유지를 반복하여 방문하는 명령을 수행, 두번째는 주행중인 로봇의 명령을 가로채는 실습을 진행했습니다. bt_circle 이미지를 보겠습니다. Goal_a,Goal_b,Goal_c로 3개의 목표 지점을 할당하고 순서대로 이동하는 Sequence 명령이 있고, 그 상위에 Repeat 명령이 있어 이를 반복하는 구조라는것을 확인할 수 있습니다. bt_circle_failed 영상을 보면 Goal_aborted 오류가 나는것을 확인할 수 있습니다. 이는 연산력 부족의 문제로, 정상적으로 실행 되었다면 3개의 지점을 차례대로 찾아가는 동작을 수행할 것입니다. -bt_interrupt- 이미지를 보겠습니다. Goal _a,b,c를 설정합니다. Fallback 논리연산을 통해 goal_C를 가거나, gohome 이벤트를 수행시킵니다. gohome은 로봇을 goal_a,b를 차례대로 찾아가는 것입니다. -bt_interrupt_success- 영상을 보겠습니다. 2:30부터 확인해보면, 지도 mememan의 턱을 찍고있던 Nav2가 InterruptEvent로 인해 목을 찍고 이동하려는 것을 확인할 수 있습니다. 이는 ReactiveSequence로 gohome 이벤트가 수행된 것으로 goal_a와 goal_b를 순차적으로 찾아갈 것입니다. 추가적으로 mememan 지도의 목 부분이 goal_a라는 정보도 확인할 수 있겠습니다. BT의 토폴로지만 확인했을 때에는 어떤 동작을 하는지 하나씩 계산하면서 결과를 예측해야했는데, ros2 gazebo를 사용해 실제 움직임을 모니터링하며 실습하니 이해도 쉬웠고 동작 방식도 간편하게 확인할 수 있었습니다. 이와 같이 실행되는 프로젝트의 결과를 실시간으로 모니터링하며 실행되는것이 어떤 부분이고, 잘못된 부분이나 수정할 부분을 바로 찾아내는 것이 중요하다는 것을 알 수 있었습니다.