패스트캠퍼스 환급 챌린지 42일차 : Behavior Tree 개요

[ 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. ]

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[강의시작 | 강의종료]

 

 

 

[완강 인증]

 

 

 

[학습 내용]

 

 

 

[강의 후기]

 

Behavior Tree의 개요에 대한 학습을 진행했습니다. 

 

 

-Behavior Tree-

: 로봇의 행동을 노드로 구성해 계층적으로 제어하는 모델

 

 

-Concept-

1. Behavior Tree 개념을 사용해 필요한 로봇 애플리케이션의 논리적 추론을 설계
2. Behavior Tree를 사용해 로봇 작업 간의 논리적 연결을 모델링
3. Behavior Tree를 XML 파일로 정의
4. Task 구현 시 Behavior.CPP 프레임워크 사용

 

 

-토폴로지-

• "→" 기호 : AND 논리 연산(Sequence)
  : 아래 모든 동작이 성공해야 진행
• "?" 기호 : OR 논리 연산(Fallback)
  : 아래 하나의 동작만 성공해도 진행

 

 

-관련 Tool-

BehaviorTree.CPP

•  C++로 Behavior Tree를 작성하고 실행할 수 있는 라이브러리
• 노드 타입 등록, 트리 생성 및 실행을 위한 간단한 API 제공

 

 

-생각해 볼 점-

이번 강의에서는 Behavior Tree의 개요에 대한 학습을 진행했습니다. 이미 Behavior Tree Navigator 파라미터 실습에서 Behavior Tree를 간단하게 다뤄봤습니다. 여러 파라미터들의 이해와 실습을 진행하는 파트였고 Planner, Controller,Smoother 등의 파라미터도 함께 학습했습니다. BT Navigator 파라미터 튜닝에서는 Behavior Server가  정상적으로 기능을 수행할 수 있도록 관리하고 감독하는 작업을 수행했다고 작성했지만, Behavior Tree는 로봇의 전체적인 행동을 관리 감독하는 모델로서 논리 연산을 통해 순차적으로 로봇의 행동을 계획하고 실행시킵니다. 개발을 진행하기 전 로봇이 어떤 상황에서 어떤 행동을 할 지 등의 행동 방식을 토폴로지로 작성하고 이에 따른 기능들을 구현하는것이 좋습니다. 필요한 수행 동작을 미리 설정해두고 개발을 진행하는 것이 나중에 필요해져 개발을 복잡하게 만드는 문제도 없어지고 놓치는 부분 없이 안정적인 개발을 할 수 있도록 하기 때문입니다. Behavior Tree를 사용한 것은 아니지만, 프로젝트를 진행했을 때 if 함수로 비슷하게 구현 해본 경험이 있습니다. 내용은 다음과 같습니다. [앞에 벽이 있는가?] 1. no - 직진해 다음 벽을 찾는다.  2.  yes - [좌측에 벽이 있는가?]  2-1. yes - 우회전한다. 2-2 no - 좌회전한다. 이와 같이 로봇의 목적을 달성하기 위한 행동들을 미리 정하고 조건을 부여해 동작을 관리한다는 점이 Behavior Tree와 유사해 보였습니다. 개발을 시작하기 전 토폴로지 구상은 매우 중요하고, 이와 같은 역할을 수행하는 Behavior Tree도 마찬가지로 중요하겠습니다. Behavior Tree 작성을 마치고 누락된 부분이나 문제가 되는 부분들이 없는지 확인하는 작업이 필요하겠습니다.