패스트캠퍼스 환급챌린지 13일차 : RQt

[ 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. ]

 

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커리어 성장을 위한 최고의 실무교육 아카데미 | 패스트캠퍼스

 

 

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자율주행 로봇을 위한 ROS 2 & SLAM & Nav2 한번에 끝내기 | 패스트캠퍼스

본 글은 위 강의를 참고하여 작성되었습니다

 

 

 

[강의시작 | 강의종료]

 

 

 

 

[완강 인증]

 

 

 

 

[학습 내용]

 

 

-필기-

-Node Graph-

 

 

-Service Caller-

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-Message Publisher-

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-Image View-

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-Plot-

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[강의 후기]

다양한 디버깅 도구들을 사용할 수 있는 RQt에 대한 실습을 진행했습니다.

 

-RQt-

: 디버깅 도구들의 모임입니다. GUI를 사용해 간편하게 동작할 수 있는것이 특징입니다. 다양한 도구들이 있지만, 이번 강의에서는 Node Graph, Service Caller, Message Publisher, Image View, Plot을 다뤘습니다.

 

-Node Graph-

: 연결된 노드들을 그래프로 표현합니다. 사용하는 노드들이 연결되어있는 구성과 동작 방식을 확인할 수 있습니다.

 

-Service Caller-

: 터미널에서 ros2 call 명령어를 사용하지 않고 GUI를 통해 간단하게 실행시킵니다. GUI로 적용되는 값과 변화를 즉각적으로 확인할 수 있어 간편합니다.

 

-Message Publisher-

: 토픽 메세지를 GUI로 쉽고 간단하게 생성/발행합니다. Service Caller와 비슷한 기능을 수행합니다.

 

-Image View-

: 실행중인 카메라 센서 정보를 출력합니다. 

 

-Plot-

: 타겟이 되는 값들을 실시간 그래프로 표현합니다. 동작중인 개체의 값을 실시간으로 확인할 수 있어 모니터링에 용이합니다.

 

 

-생각해볼 점-

이번 강의에서는 RQt의 기능에 대한 실습을 진행했습니다. 기능이 많지만 몇가지만 학습했습니다. Node Graph는 노드들을 그래프로 보기 쉽게 표현해줍니다. RQt를 사용하지 않고 확인하려면 터미널에서 직접 파일들을 확인해야하는데 귀찮고 번거롭습니다. GUI를 통해 간편히 확인할 수 있습니다. Service Caller는 GUI를 통해 Service를 실행합니다. 영상에선 Reset Simulation이라는 서비스를 실행했습니다. 서비스는 종류가 매우 많습니다. 상황에 맞는 서비스를 실행하면 되겠습니다. Message Publisher도 비슷한 기능을 수행합니다. 실습 영상을 보면 타겟이 되는 토픽을 설정하고 넣을 값을 설정한 뒤 체크박스를 체크해주면 로봇이 명령 그대로 동작하는것을 볼 수 있습니다. 이동하는 서비스만 실습했지만, 팔을 돌리거나 키를 높이고 낮추는 토픽도 정상적으로 실행할 것입니다. Image View는 카메라 센서 정보를 출력합니다. 실습 영상에서 확인할 수 있듯이 로봇의 시점이 출력되기 때문에 진행하며 생기는 문제점(주행하며 생기는 사각지대)등을 모니터링하고 보완할 수 있겠습니다. Plot은 값을 실시간 그래프로 표현합니다. 값을 숫자가 아닌 그래프로 표현하기 때문에 변화를 한눈에 알아볼 수 있습니다. 실습 영상을 보면 로봇의 x, y, z축 속도를 동시에 출력하고 로봇이 이동함에 따라 그래프가 변하는것을 확인할 수 있습니다. 이처럼 동시에 여러가지의 정보(속도, 배터리 등등)를 확인해야 할 때 사용할 수 있겠습니다. Rviz2와 다른점은 Rviz2는 출력된 값만을 보여주지만, RQt는 Service Caller/Message Publisher와 같이 값을 넣어 로봇에 명령을 줄 수 있는 것입니다. 반환된 결과를 원하는 형태로 표현하고 싶을 땐 Rviz2를, 로봇을 조종하며 변하는 값이나 상태를 간편하게 확인하고 싶을 땐 RQt를 사용하면 되겠습니다. 모니터링 도구도 종류에 따라 다르기 때문에, 상황에 맞는 도구를 선택하는 능력이 필요함을 알 수 있었습니다.