패스트캠퍼스 환급챌린지 10일차 : ROS 2 환경에서 디버깅하는 방법들

[ 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. ]

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자율주행 로봇을 위한 ROS 2 & SLAM & Nav2 한번에 끝내기 | 패스트캠퍼스

본 글은 위 강의를 참고하여 작성되었습니다

 

 

 

 

[강의시작 | 강의종료]

 

 

 

 

[완강 인증]

 

 

 

 

[학습 내용]

 

 

 

 

 

[강의 후기]

 

ROS 2에서의 디버깅과 디버깅 방법들에 대한 개념을 학습했다.

 

-Logger-

: ROS 2의 로깅 시스템

• 시스템 내의 이벤트나 데이터를 로그에 기록합니다.
• Debug, Info, Warn, Error, Fatal 단계로 구성됩니다.

 

-단계별 기능-

Debug : 상태 변화를 기록

Info : 운영 정보 제공

Warn : 잠재적인 문제(시스템은 정상적으로 실행되지만 문제가 되는 경우, 예외적인 상황) 알림

Error : 시스템의 정상적인 작동을 방해하는 치명적인 문제가 발생함을 알림

Fatal : 시스템이 작동할 수 없는 심각한 상황임(즉시 해결이 필요함)을 알림

 

-Rviz2-

: ROS 2의 3D 시각화 도구

 

-RQt-

: GUI 개발 프레임워크이자 다양한 시각화/디버깅 도구들의 모음

 

-rosbag2-

: 데이터 로그를 확인하고 재생할 수 있는 도구, 디버깅과 데이터 분석에 활용

 

-ROS 2 Doctor-

: ROS 2 시스템의 상태와 설정을 검사하고 진단하는 데 사용되는 명령어

 

 

-생각해볼 점-

ROS 2에서의 디버깅과 방법들에 대해 학습했습니다. 디버깅은 개발에 있어서 대부분의 비중을 차지합니다. 어떤 부분에서 어떻게 문제가 발생했는지 알아야 빠른 조치가 가능하고 완성도 있는 코드를 작성할 수 있습니다. callback group으로 문제를 해결했던 내용을 예시로 들어보겠습니다. 로봇(모델 : 'tiago')을 전진시키고, 가까운 전방에 벽이 있다면 회전 후 전진하여 벽을 피해다니는 것을 목표로 코드 작성을 시작합니다. 코드 작성을 마치고 작동시키니 callback 함수가 동작을 멈춰 회전을 2번씩 진행하는 문제가 발생했습니다. 강의에서는 callback group이라는 해결 방법을 제시해줘 금방 문제를 해결할 수 있었지만, 혼자서 문제가 발생했다면 어떤 부분에서 오류가 있는지 몰라 코드 전체를 뜯어보고 갈아엎었을 것입니다. 문제가 생긴 지점과 문제 이유를 확인하기 위해 사용하는것이 logging입니다. 코드가 진행되는 과정을 기록으로 남겨 어느 부분에서 문제가 발생했는지 확인할 수 있습니다. 문제 지점과 이유를 알면 코드에서 관련 부분을 바로 수정 할 수 있기에 디버깅 시간이 줄어듭니다. logging에 도움이 되는 도구도 다수 존재합니다. 3D 시각화를 통해 실시간으로 동작을 확인할 수 있게 해주는 Rviz2, GUI 개발 프레임워크로 시각화/디버깅 도구들을 가지고있는 RQt, 데이터 로그를 확인하고 재생할 수 있는 rosbag2, ROS 2 시스템의 상태와 설정을 검사하고 진단하는 ROS 2 Doctor 등등 logging을 돕는 도구들을 활용하여 보다 효율적으로 디버깅할 수 있습니다. 이처럼 개발에 있어서 중요한 디버깅과 방법론을 학습했고 다음 강의에선 구체적으로 디버깅을 하는 방법에 대한 공부를 진행할 것입니다. 스스로 문제를 찾고 해결할 수 있는 능력을 갖추기위해 꾸준하고 성실하게 학습하겠습니다.