패스트캠퍼스 환급챌린지 2일차 : Action

 

 

[ 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. ]

https://fastcampus.info/4oKQD6b

 

 

 

 

[강의 시작 | 강의 종료]

강의시작 강의 종료

 

 

 

 

[완강 인증]

완강 인증

 

 

 

 

[학습 내용]

디지털 필기 내용

 

 

 

 

[강의 후기]

Action에 대해 강의를 들었습니다.

 

 

-Action-

Action이란?

: 장기 실행 작업을 위해 설계된 비동기 통신 방식으로써 내비게이션에서 목적지까지 찾아가는 작업, 로봇 팔이 특정 위치로 움직이거나 정해진 동작을 수행하는 등 작업 시간이 오래 걸리거나 실행중 상태를 확인해야 하는 작업에 주로 쓰입니다.

 

 

Action의 구성

: Action은 Server와 Client로 구성되어 있습니다. Client가 Server에 필요한 목표를 전달하고, Server가 Client에게 중간 상태 정보와 최종 결과를 반환하는 방식으로 동작합니다.

 

 

Action의 msg 유형

: Goal, Feedback, Result 3가지로, 각각 다른 역할을 수행합니다.

• Goal : Action  Client가 Server에게 요청하는 작업의 목표
• Feedback : Action Server가 Client에게 전달하는 중간 상태 정보
• Result : Action Server가 Client에게 반환하는 최종 결과

(이전에 공부했던 Service에는 Request, Response 2가지가 있었습니다.)

 

 

Interface Type(Action)

# Goal 부분 : Client가 Server에게 요청하는 작업의 목표
---
# Result 부분 : Server가 Client에게 반환하는 최종 결과
---
# Feedback 부분 : Server가 Client에게 전달하는 중간 상태

 

Action은 위와 같은 형태를 띕니다.

 

 

 

 

-생각해볼 점-

지금까지 배웠던 Message, Service, Action 모두 각기 다른 특성을 가지고있어 상황에 따라 다르게 사용해야 합니다.

아직 코드를 뜯어보거나, 동작을 수행하는 과정을 보지 못해 모르는 부분과 이해가 안되는 부분이 많습니다. Service와 Action모두 비동기식 통신 방식이기 때문에, 어떤 인터페이스를 사용해야 할 지 상황 고려를 잘 해야합니다. 아직 개요를 살펴본 것이기에, 실습과정까지 마치면  Service와 Action을 사용하는 상황도 판단할 수 있겠습니다.

Action을 사용하여 개인 프로젝트에 접목 시킬 수 있는 방안도 구상할 수 있었습니다. 자율주행 자동차를 주제로 한 프로젝트 중 라인 트레이싱 기능을 구현할 때, Action Server를 동작 시켜놓고 Client가 선을 보면 동작하는 움직임을 요청, 이를 반환하여 모터를 동작시켜 오늘 이론적으로 배웠던 내용을 구현화 시킬 수 있겠습니다. 꼭 라인 트레이싱이 아니어도 거리에 따라 바퀴의 회전 수를 변경하는 기능, 장애물이 갑자기 나타났을 때 대처하는 기능, 미로를 탈출하는 기능, 라이다를 사용하여 지도를 만들고 이에 따라 길찾기를 하는 기능을 구현할 때에도 Action을 사용하면 효율적으로 기능을 수행할 수 있겠습니다.