패스트캠퍼스 환급 챌린지 38일차 : BT Navigatior 파라미터 튜닝

[ 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. ]

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자율주행 로봇을 위한 ROS 2 & SLAM & Nav2 한번에 끝내기 | 패스트캠퍼스

본 글은 위 강의를 참고하여 작성되었습니다

 

 

[강의시작 | 강의종료]

 

[완강 인증]

 

 

[학습 내용]

 

-BT Navigator 실습-

동영상 서비스가 종료되어 해당 콘텐츠를 재생할 수 없습니다.

 

 

 

[강의 후기]

BT(Behavior Tree) Navigator 파라미터 튜닝에 대한 실습을 진행했습니다.

 

-BT(Behavior Tree)-

: 로봇의 복잡한 행동 로직을 설계합니다.

 

-노드의 상태값-

• Success(성공)
  : 동작이나 조건이 성공적으로 완료됨
• Failure(실패)
  : 동작 수행 불가, 조건 미충족
• Running(실행 중)
  : 동작이 끝나지 않음

 

-생각해 볼 점-

이번 강의에서는 BT(Behavior Tree) Navigator의 파라미터 튜닝에 대한 실습을 진행했습니다. BT(Behavior Tree) Navigator는 이전에 다뤘던 Behavior Server의 수뇌부로 로봇의 행동을 관리감독하는 역할을 수행합니다. 길이 막힌 상황에서 Behavior Server는 spin, backup, wait의 상태를 지정하고 동작했습니다. 이를 BT(Behavior Tree) Navigator는 상황에 따른 행동 지침에 포함해놓음으로서 Behavior Server가 정상적으로 기능을 수행할 수 있도록 관리하고 감독하는 작업을 수행합니다. BT Navigator 실습 영상을 확인해보면, 사방이 막힌 상태에서 BT Navigator가 설정한 대로 Spin, Wait, Back up의 동작들을 차례대로 수행하는것을 확인할 수 있습니다. 여기서 BT Navigator의 내용은 더이상 목적지까지 도달하지 못할 때 먼저 90도 Spin, 이후 5초 대기, back up 0.05의 속도로 0.3m로 지정되어있을 것을 navigate_to_pose_~.xml 파일에서 확인할 수 있습니다. 수행하는 동작의 순서를 </Sequence> 항목 안에서 변경해준다면 변경한 대로 동작이 수행될 것입니다. 상위 <"clear_entirely_global_costmap"> 항목을 확인할 수 있는데, 이는 다음에 배우게 될 Costmap 부분에서 다룰 수 있을 것입니다. 로봇의 동작을 수행시키는 Behavior Server, Behavior Server를 관리하는 Behavior Tree Navigator를 학습했습니다. 특정 상황에 대한 로봇의 동작을 관리할 수 있는 방법을 알게 되었으므로 특정 상황에 동작하거나 문제에 대처할 수 있는 방법을 마련하고 로봇이 보다 안정적으로 주행할 수 있도록 설계할 수 있겠습니다.