패스트캠퍼스 환급 챌린지 22일차 : Lifecycle Manager 실습

[ 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. ]

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자율주행 로봇을 위한 ROS 2 & SLAM & Nav2 한번에 끝내기 | 패스트캠퍼스

본 글은 위 강의를 참고하여 작성되었습니다

 

 

[강의시작 | 강의종료]

 

 

 

[완강 인증]

 

 

 

 

[학습 내용]

 

-manage_nodes-

 

 

 

-service type-

 

-Type 내용 확인-

 

 

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[강의 후기]

Lifecycle_manager 실습을 진행했습니다. 

 

Lifecycle manager의 작동을 확인하기 위해 실습 환경을 실행시킵니다.

ros2 launch neuronbot2_nav localization_launch.py use_sim_time:=true

 

 

Lifecycle manager가 제대로 실행되는지 확인합니다.

ros2 service list | grep lifecycle

 

 

 

위와 같이 결과창에서 manage_nodes가 실행되고 있는 것을 확인할 수 있습니다.

 

 

 

서비스 타입을 확인합니다.

ros2 service type /lifecycle_manager_localization/manage_nodes

아래는 ManageLifecycleNodes의 구성입니다.

 

 

 

 

 

0~4 사이의 숫자를 전달하여 상태를 설정할 수 있습니다.

ros2 service call /lifecycle_manager_localization/manage_nodes nav2_msgs/srv/ManageLifecycleNodes command:\ 1 # 정지
ros2 service call /lifecycle_manager_localization/manage_nodes nav2_msgs/srv/ManageLifecycleNodes command:\ 2 # 재개

 

 

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위와 같이 정지와 실행이 되는것을 확인할 수 있습니다.

 

 

-생각 해볼 점-

이번 강의에서는 Lifecycle_manager에 대한 실습을 진행했습니다. 먼저 lifecycle manager가 실행될 수 있는 환경을 만들어줍니다. manage nodes가 실행되는것을 확인 후 service type을 확인했습니다. 서비스 타입의 내용을 살펴보고 그에 따라 환경을 조정할 수 있었습니다. 이전 강의에서  배웠던대로 lifecycle manager가 describe_parameters, get_parameter_types... 등등 여러가지의 노드들을 관리하는것을 알 수 있었습니다. 여기서 manage_nodes라는 노드를 사용해 실습 환경을 조정하며lifecycle_manager를 호출하여 간편하게 관리할 수 있다는 것을 알 수 있었습니다. 이전 챕터 interface, service에서 학습했던 명령어를 통해 각각 사용된 타입과 타입 내용을 확인하는 방법을 미리 배우고, 다른 실습을 하며 사용하니 직접 파일을 찾아 확인하는것 보다 간편했습니다. 했던 내용을 함께 다루니 들었던 강의 내용도 상기되고 복습도 되어 유익했습니다. Lifecycle manager를 직접 다뤄보며 노드의 상태 전환과 서비스 타입을 체계적으로 확인하는 방법을 익힐 수 있었습니다. 복잡한 노드들을 한곳에서 간편하게 제어할 수 있는 것은 실제 프로젝트에서도 도움이 될 것입니다. 자율 주행 자동차를 다루게 된다면 여러가지 센서, 모터와 같이 여러 노드들이 사용 됩니다. 이를 lifecycle manager를 통해 체계적으로 관리하고 실행시키며 간편하게 제어할 수 있겠습니다. 노드들을 모니터링하며 문제가 생긴 부분들을 바로바로 조치하고 실행시킬 수 있는 방법들도 학습하겠습니다. 배운 내용을 프로젝트에 적용하며 안정적으로 돌아가는 코드를 작성하고 유지 보수하는 것을 목표로 공부하겠습니다.